ずっとこの機能を待ってました。
WordPress 3.6 では一度公開したページを外向きに変更されることなく、裏で修正・下書き保存ができる機能が追加されました。早速このサイトにも WordPress 3.6 をインストールして使ってみました。
最初に記事を公開して、その後にステータスを「下書き」にすることで下書き履歴編集モード（正式名称不明）となります。その後は「下書きとして保存」をし続ける限り、変更した本文は保存されつつ、外向けには最後に公開されたページの情報が出続けます。更新作業が完了したら再度「公開」ボタンを押すことで外向けに表示される情報が差し替わります。
あとリビジョン編集も強化されているようで、過去の差し戻し比較が便利になってます。
2014年6月26日追記
WordPress 3.6 ではたしかに動作していた認識なのですが、3.7 以降では思った挙動になっていません。